传》称天子葬盛姬，建日月七星。盖旗以指物，则所画者不过北斗耳。汉《郊祀歌》曰：‘招摇灵旗’，则後世旗亦画北斗也。
周曰辎车，即辇也（不知何年去其轮，周十五人而辇）。
秦平九国，荡灭典籍，旧制多亡。因金根车用金为饰，谓金根车，而为帝轸（金根以金为饰）。黑旗皂ヵ，以从水德。复法水数，驾马以六（五子之歌曰：“若朽索之驭六马”，则六马非始於秦制，但法水德相符耳）。古者诸侯贰车九乘。秦灭九国，兼其车服，故大驾属车八十一乘（周制：凡良车、散车任马者，其用无常，以给游燕及恩惠之赐。从车所载财货辎重之车，车後开户。作之有功有沽，良车功多，散车功少。郑元曰：“作之有功有沽。”沽，粗也，则属车之流。及周之末，诸侯有贰车九乘。秦灭而兼之。其车薛综曰：“属者，相连属也，皆在後，为三行。”）贰行法驾半之。左右分行其车，皆皂盖赤里，木︶辎，戈矛弩ゅ，尚书、御史所载。最後一乘悬豹尾，豹尾以前为省中（《小学 汉官篇》曰：“豹尾过後，罢屯解围。”胡广曰：“施之道路，故须过後，屯围乃得解，所以戒不虞也。”《淮南子》曰：‘军正执豹皮，所以制正其众’也。”省中，即今之仗内）。 秦以辇为人君之乘（古谓人牵为辇，宋万以乘车辇其母，秦始皇乃去其轮而舆之，汉代遂为人君之乘）
汉制：乘舆大驾，备车千乘，骑万匹属车八十一乘，公卿奉引，太仆御，大将军骖乘，祀天於甘泉用之。
《三辅黄图》：“天子出，车驾次第，谓之卤簿。有大驾，有法驾，有小驾。大驾则公卿奉引，大将军骖乘，太仆御，属车八十一乘，作三行，尚书御史乘之，最後一乘垂豹尾，豹尾以前皆为省中，备千乘万骑出长安。出祠天於甘泉备之。百官有其仪注，名曰甘泉卤簿。法驾，京兆尹奉引，侍中骖乘，奉车郎御，属车三十六乘。”
石林叶氏曰：大驾仪仗，通号“卤簿”，蔡邕《独断》巳有此名。唐人谓卤，橹也，甲之别名。凡兵卫以甲居外为前导，捍蔽其先後，皆著之簿籍，故曰“卤簿”。因举南朝御史中丞、建康令皆有“卤簿”，为君臣通称，二字别无义，此说为差近。或又以“卤”为“鼓”，“簿”为“部”，谓鼓驾成而部伍，不知“卤”何以谓之“鼓”？又谓石季龙以女骑千人为一“卤部”。“簿”乃作“部”，皆不可晓。今有《卤簿记》，宋宣献公所修。审以“簿”籍之簿。则既云“簿”，不应更言“记”。
汉王车，黄屋左纛（李斐曰：“天子车以黄缯为盖里。纛，毛羽幢也，在乘舆车衡在方上注之。蔡邕曰，以牛尾为之，如斗，或在头，或在衡或在最後左马げ上）。鸾旗在前，属车在後（师古曰：“鸾旗编以羽毛，列系幢旁，载於车上。大驾出，则陈於道而先行”）。翠凤之驾（师古曰：“天子乘车，为凤形而饰以翠羽也。”《扬雄传》），旌旗、鼓车、旄头先驱（师古曰：“凡此皆天子之制。”又《东方朔传》，应劭云：“旄头以羽林为之。正向上而长，衣绣衣，在乘舆之前”），骖乘（师古曰：“乘车之法，尊者居左，御者居中，又有一人处车之右，以备倾侧。是以戎事则称车右，其馀则曰骖乘，盖取三人为名义耳。”陈平降汉，汉王使骖乘；周纟以舍人从高祖，常为骖乘；文帝自代来，令宋昌骖乘；文帝朝东宫，赵谈骖乘；袁盎伏车前曰：‘臣闻天子所与共六尺舆者，皆天下豪英。今汉虽乏人，独柰何与刀锯馀人共载於？’于是上笑，下谈。谈泣下车。武帝时，金日迁侍中驸马都尉光禄大夫，出则骖乘。宣帝始立，谒高庙，大将军光骖乘；上内严惮，若有芒剌在背，後车骑将军张安世代骖乘，上从容肆体，甚安。”）。
高祖为沛公，旗帜皆赤，由所杀蛇白帝子所杀者赤帝子故也。
《司马相如传》：“乘镂象，六玉虬（张楫曰：‘镂象，象路也，以象牙疏镂其车辂。六玉虬，谓驾六马以玉饰其镳勒，有似玉虬。龙子有角曰虬’）拖旌（析羽毛，染以五采，缀以镂为旌，有似虹之气），靡旗（画熊虎为旒於旗，似气），前皮轩，後道、游（皮轩之上以赤皮为重盖。天子时出，道车五乘，游车九乘言皮轩最居前，而道游次皮轩之後也）。”
《杨雄传》：“乘舆登夫凤凰兮翳华芝（师古曰：“凤凰者，车，以凤凰为饰也。翳蔽也。以华芝为蔽也。”），驷苍螭兮六素蚪（四、六，驾数也。螭似龙，一名地蝼）。流星旄以电烛兮，咸翠盖而鸾旗。屯万骑於中营兮，方玉车之千乘（方，并也）。张日之元旄，扬左纛，被稍（“稍”与“︾”同）。奋电鞭，骖雷辎，鸣洪钟，建五旗（《汉旧仪》云“黄帝车驾建五旗”。盖谓五色之旗也。以木牛承其下，取其负重致远）。建九旒，六白虎，载灵舆。立历天之，曳梢星之旃。举洪颐，植灵旗（旗名也）。”
《汉旧仪》：“皇帝起居仪宫马内，百官所使，按传籍而後出入。营卫周庐、昼夜谁何。殿门外署卫尉，殿内郎署属光禄勋，黄门、钩盾近署属少府。辇动，则左右传帷幄者称警，车驾则卫官填街，骑士塞路。出殿则传跸，止人清道