法五尺为步，三百六十步为里。立轮一，附於左足，径一尺三寸八分，围四尺一寸四分，出齿十八，齿相去二寸三分。半平轮一，其径四尺一寸四分，围丈二尺四寸二分，出齿五十四，齿相去与附立轮同。立贯心轴一，其上设铜旋风轮一，出齿三，齿相去寸二分。中立平轮一，其径四尺，围丈二尺，出齿百，齿相去与旋风等。次设小平轮一，其径三寸少半寸，围一尺，出齿十，齿相去一寸半。上平轮一，其径三尺少半尺，围一丈，出齿百，齿相去与小平轮。同其中平轮转一周，车行一里，一层木人击鼓；上平轮转一周，车行十里，上一层木人击镯。凡用大小轮八，合二百八十五齿，递相钩锁，周而复始，诏皆以其法下有司而制之）。大观元年，内侍省吴德仁献记里鼓车之制（其法：车箱上下为两层，上安木人二身，各手执木槌。轮轴共四。内左壁车轮上立轮一，安车箱内，径二尺二寸五分，围六尺七寸五分，二十齿，齿相去三寸三分五。又平轮一，径四尺六寸五分，围一丈三尺九寸五分，出齿六十，齿相去二寸四分。上大平轮一，通轴贯上，径二尺八寸，围一丈一尺，出齿一百，齿相去一寸二分。立轴一，径二寸二分，围六寸六分，出齿三，齿相去二寸二分。外大平轮轴上有铁拨子二。又木横轴上关捩、拨子各一。其於车脚转一百遭，通轮轴转周，木人各一击钲、鼓）。
白鹭车，隋制一名鼓吹车，车上施层楼，楼上有翔栖乌。唐因之，驾四马，大驾出，在记里鼓车後。宋制，赤质，周施花板，上有朱柱，贯五轮相重，轮衣以绯，皂顶及绯络带，立绣飞鹭。柱杪刻木为鹭，衔鹅毛，红绶带。一辕。驾四马，驾士十八人。宣和元年，礼制局言：“旧卤簿记有白鹭鸾旗，皮轩三重，其制非古。按《曲礼》曰，前有水则载青旌，前有尘埃则载鸣鸢，前有车骑则载飞鸿，前有士师则载虎皮，前有鸷兽则载貔貅。万乘一出，五车必载，所以警众也。青旌、鸣鸢、飞鸿、貔貅，乃以白鹭鸾旗杂陈其间，未为合礼。今欲改五车相次，於中道继之以崇德车，於是为备（青旌车，赤质，曲壁中载青旗，以绛帛为之，画青鸟於其上。鸣鸢车，赤质，曲壁中载鸣鸢旌，以绛帛为之，画鸣鸢於其上。飞鸿车，赤质，曲壁中载飞鸿旌，以绛帛为之，画飞鸿於其上。虎皮车，赤质，曲壁中载虎皮旌，绛帛为之，缘以赤，画虎皮於上。貔貅车，赤质，曲壁旌，绛帛为之，缘以赤，画貔貅於上。其辕皆一）。
鸾旗车，汉制，为前驱。编羽旄列系幢旁，（胡广曰：“以铜鸟於车衡上”）。晋宋因之，驾四马，先路所载。唐备於大驾卤簿，次白鹭车後。宋制，赤质，曲壁，一辕。上载赤旗，绣鸾鸟。驾四马，驾士十八人。宣和中，礼制局言，三车非古制，改五车（事见白鹭车下）。
崇德车，秦名为辟恶车，上有桃弧苇矢，以禳祓不祥。太仆令一人，在车，前执弓箭（出崔豹《古今注》）。唐制，驾四马。大驾出，在鸾旗车後。宋制，赤质，周施花板，四角刻辟恶兽，中载黄旗，亦绣此兽。太卜署令一人，在车中执旗。驾四马，驾士十八人。宣和初，礼制局言：“《记》曰‘前巫而後史’，传曰‘桃弧棘矢，以供御王事’。请以巫易太卜，弧矢易辟恶兽。”从之。
皮轩车，汉前驱车。以虎皮为轩，取《曲礼》“前有士师，则载虎皮”之义。晋宋相因，驾四马，皆大夫载。自後无闻。唐备之大驾卤簿，次於辟恶车後。宋制，赤质，曲壁，上有柱，贯五轮相重，画虎文。驾四马，驾士十八人。宣和初，礼制局言，三车非古制，改五车（事见白鹭车下。）
黄钺车，汉制，乘舆建之，在大驾後。晋黄钺车，驾一马。大驾行，次於华盖後御麾左右。又有金钺车、金钲车，并驾三马。唐备於大驾卤簿。天宝初，改为金钺车。宋制，赤质，曲壁，中设金钺，锦囊绸杠。左武卫队正一人，在车中执钺。驾两马，驾士十五人。
豹尾车，周制，象君子豹变，又以尾者言谦也。古者军正建之（崔豹《古今注》云。）汉制，大驾出，属车八十一乘；法驾出，属车三十六乘，最後一乘豹尾，以前比之省中（胡广曰：“施於道路豹尾之内为省中。”）。晋因之，在卤簿末。宋制徐广按《淮南子》云：“军正执豹皮以正其众。”《礼记》曰：“前有士师，则载虎皮。”乘舆豹尾，以其义类。唐制：大驾出，在黄钺车後，驾二马，右武卫队正一人，在车执之。宋因之，制同黄钺车。上载朱漆竿，首缀豹尾，右武卫队正一人执之。驾两马，驾士十五人。
属车，一曰贰车，一曰左车。秦制，大驾属车八十一乘，法驾三十六乘。汉法驾用三十一乘，小驾用十二乘。隋制，大驾三十六，法驾十二，小驾不用。唐大驾唯用十二乘。宋因之。其制，黑质，两箱舆装，前有曲阑，金铜饰，上施紫通，络带、门帘皆绣鹤，紫网，分钅沓。每乘驾三牛，驾士十人。元丰初，详定礼文所言：“《周礼》戎右职曰‘会同充革车，’《仪礼》曰‘贰车毕乘’，《礼记》曰‘乘君之乘车，不敢旷左，左必式’。盖古者後车馀，路必使人乘之，不敢旷空，所以别旷左之嫌也。《诗》曰：‘命彼後车，谓之