数人引之。贵贱通得乘之，名牵子也。隋大业始置焉。金宝饰，紫锦，朱丝网。童子二十人，皆两环髻，服青衣，年十四五者乘之，谓之羊车小吏。驾果下马，其大如羊。唐因之，小吏十四人。宋亦为画轮车，驾以牛。随驾以果下马，赤质（今亦驾以二小马），两壁画龟文、金凤翅，绯衣、络带、门帘皆绣以瑞羊。童子十八人。景中，贾昌朝言：“大驾卤簿，有羊车前列。案羊车本汉晋时乘於後宫。隋唐以来，遂为法从，国朝因循未改。窃以郊祭天地，庙见祖宗，车服所陈，动必由礼。至於四望、耕根之属，兼包历代，岂容後宫所乘，参陪五辂？欲望大驾不用羊车，所冀肃恭，稽合典礼。”
指南车，黄帝与蚩尤战於涿鹿之野，蚩尤作大雾，将士皆迷四方，黄帝於是作指南车以示方，故後常建焉（出崔豹《古今注》）。周致太平，越裳氏重译来献。使者迷其归路，周公为司南之制，使载之南，周年至国。故常为先导，示服远人，而正四方车（法具在尚方故事，其制未详）。後汉张衡始复创造。汉末丧乱，其制不存。魏明帝青龙中，令博士马钧绍而作焉。车上有木仙人，举手常指南。车箱回转，所指微差。晋乱复亡。东晋义熙十三年，刘裕平长安，始得此车，复修之，一名司南车。驾驷其下，制如楼，三级，四角金龙衔羽葆。刻木为仙人，衣羽衣，立车上，车虽回运，而手恒指南。大驾出行，为先启之乘。此车戎狄所制，机数不精，回曲频骤，犹须人力正之。范阳人祖冲之，有巧思，常谓宜更造。宋顺帝明中，东齐高帝为相，命冲之造焉。车成，使抚军将军、丹阳尹王僧虔等试之。其制甚精，百屈千回，未尝移变。齐因宋制，加饰四周，箱上施屋。指南人衣裙襦天衣，在箱中。上四角皆施龙子，干悬杂色真孔雀，布皂衤复幔，驾牛，皆铜钹饰。梁复名司南车，大驾出，为先启之乘。後魏太武帝使工人郭善明造之，弥年不就。扶风人马岳又造，垂成，善明杀之。唐修之，备於大驾，行则先导。宋一名司南车。赤质，两箱画青龙、白虎，四面画花鸟，重台，句阑，镂拱，四角垂香囊。上有仙人，车虽转而手恒指南。一辕，凤首，驾四马。驾士三十人。天圣五年，燕肃复创意造之（其法：用独辕车，箱外笼上有重构，立木仙人于上，引臂南指。仙用大小轮九，合齿一百二十。足轮二，高六尺，围一丈八尺。附足立子轮二，径二尺四寸，围七尺二寸，齿各二十四，齿相去三寸。辕端横木下立小轮二，其径三寸，铁轴贯之。左小平轮一，其径一尺二寸，出齿十二。右小平轮一，其径一尺二寸，出齿十二。中心大平轮一，其径四尺八寸，围一丈四尺四寸，出齿四十八，齿相去三寸。中立贯心轴一，其高八尺，径二寸。上刻木为仙人，其车行，木人南指。若折而东，推辕右旋，附右足子轮顺转十二齿，击右小平轮一匝，触中心大平轮左旋四分之一，转十二齿，车东行，木人交而南指。若折而西，推辕左旋，附左足子轮随轮顺转十二齿，击左小平轮一匝，触中心大平轮右转四分之一，转十二齿，车正西行，木人交而南指。若欲北行，或东，或西，转亦如之）。徽宗大观元年，内侍省吴德仁又献指南车之制（其制，身一丈一尺一寸五分，阔九尺五寸，深一丈九寸，车轮直径五尺七寸，车辕一丈五寸。车箱上下为两层，中设屏风，上安仙人一执仗，左右龟鹤各一，童子四各执缨立四角，上设关捩。卧轮一十三，各径一尺八寸五分，围五尺五寸五分，出齿三十二，齿相去一寸八分。中心轮轴，随屏风贯下，下有轮一十三，中至大平轮。其轮径三尺八寸，围一丈一尺四寸，出齿一百，齿相去一寸二分五，通上左右起落。二小平轮，各有铁坠子一，皆径一尺一寸，围三尺三寸，出齿一十七齿，相去一寸九分。又左右附轮各一，径一尺五寸五分，相四尺六寸五分，出齿二十四，齿相去二寸一分。左右叠轮各二，下轮各径二尺一寸，围六尺三寸，出齿三十二，齿相去二寸一分；上轮各径一尺二寸，围三尺六寸，出齿三十二、齿相去一寸一分。左右车脚上各立轮一，径二尺二寸，围六尺六寸，出齿三十二，齿相去一寸二分五。左右後辕各小轮一，无齿，系竹并索在左右轴上，遇右转使右辕小轮触落右轮，若左转使左辕小轮触落左轮，行仙童交而指南，车成）。
记里鼓车，东晋安帝义熙十三年，刘裕灭後秦所获，未详其所由来。制如指南车，驾驷，中有木人执槌向鼓，行一里则打一槌（崔豹《古今注》云：“亦名大章车，所以识道里也。车上为二层，皆有木人执槌，行一里，下一层击鼓；行十里，上一层击镯。尚方故事有其作法，然亦未详之）。宋因之不易，大驾卤簿，次指南车後。齐因宋制，饰加华盖、子，襟衣漆画，鼓机皆在内也。梁因齐制，改驾以牛。唐复修，大驾卤簿，次指南车後。宋一名大章车。赤质，四面画花鸟，重台，句阑，镂拱，行一里，则上层木人击鼓；十里，则次层木人击镯。一辕，凤首，驾四马。驾士三十人。天圣，内侍卢道隆上记里鼓车之制（其制：独辕双轮，箱上为两重，各刻木为人，执过。足轮各径六尺，围丈八尺。足轮一周，而行地三步。以古法六尺为步，三百步为里，用较今