具。明帝熙平中，侍中崔光等议，大造车服，五辂并驾五马，亦无经据。道武帝天兴二年，命礼官采古法，制三驾卤簿。一曰大驾，设五辂，建太常，属车八十一乘。平城令、代尹、司隶校尉、丞相奉引，太尉陪乘，太仆御从。轻车介士，千乘万骑，鱼丽雁行。前驱皮轩、戟、芝盖、、指南；後殿豹尾。鸣笳唱，上，不作鼓吹。军戎、大祠则设之。二曰法驾，属车三十六乘。平城令，代尹、太尉奉引，侍中陪乘，奉车都尉御。巡狩、小祠则设之。三曰小驾，属车十二乘。平城令、太仆奉引，常侍陪乘，奉车郎御。游宴离宫则设之。天赐二年初，改大驾鱼丽雁行，更为方阵卤簿。列步骑，内外为四重，列标建旌。通门四达，建五色车旗，各处其方。诸王导从在甲骑内，公在幢内，侯在步槊内，子在刀内，五品朝臣夹列乘舆前两箱，官卑者先引。王公侯子车（後魏制除伯男爵）旒麾盖信幡及散官衤服，一皆绛黑。
天兴初，始修轩冕，制乾象辇，羽葆圆盖，画日月五星、二十八宿、天街罕（《星经》曰：“昴，天子出旄头。毕为天街，罕毕以前驱”）、山林奇瑞、游麟飞凤、朱雀元武、驺虞青龙，驾二十四马。又制大楼辇车，龙十二，加以玉饰，四毂六衡，方舆圆盖，金鸡树羽，宝铎流苏，鸾雀立衡，螭龙衔轭，建太常，画升龙日月，驾二十牛。又制象辇，左右金凤、白鹿仙人，羽葆流苏，金铃玉佩，初驾二象，後以六驼代之。复有游观小楼等辇，驾十五马车等。草创修制，多违旧章。
北齐车服制度，多因後魏。天保中所乘，是太和中李韶所制五辂。
後周依《周礼》设六官，置司辂之职，掌公车之政，辨其名品物色。皇帝之辂，十有二等：一曰苍辂，以祀昊天上帝。二曰青辂，以祀东方上帝。三曰朱辂，以祀南方上帝及朝日。四曰黄辂，以祭地祗、中央上帝。五曰白辂，以祀西方上帝及夕月。六曰元辂，以祀北方上帝及感帝、神州。此六辂，通漆之，而无他饰，即周木辂遗象也。马皆疏面，ヵ就以方色，俱十有二。七曰玉辂，以享先皇，加元服，纳后。八曰碧辂，以祭社稷，享诸先帝，食三老五更享诸侯，耕籍。九曰金辂，以祀星辰，视朔。十曰象辂，以望秩群祀。十一曰革辂，以巡兵即戎。十二曰木辂，以田猎，行乡畿。此六辂以六色漆画之，用玉碧金象革物饰诸末。锡面金钩，就以五采，俱十有二。其辂之饰，重轮重较加茸焉。皇帝之辂，舆广六尺有六寸，画轮衡以牙，箱轼ね文，ね内画以杂兽。兽伏轼，鹿倚较。三辰之常，元、青、苍等旗，画缋之，六仞曳地。设和鸾，以节趋行。圆盖方舆，以象天地。
後周，太常画三辰（日、月、五星），画青龙（天子升龙，诸侯交龙），画朱鸟，旌画黄麟，旗画白虎，画元武，皆加气。其旃物在军亦画其事号，加以气。徽帜亦如之（通帛为旃，杂帛为物。号所书其与姓名之事号，徽帜亦书之）。旌节又画白虎，而析羽於其上。又司常，掌旗物之藏。通帛之旗六，以供郊祀。苍、赤、黄、白、元等旗，三辰之常，画缋之旗六，以充玉辂之等。一曰三辰之常，二曰青龙旗，三曰朱雀，四曰黄麟旌，五曰白虎，六曰元武，皆左建旗而右建戟。又有继旗四，以施军旅。一曰麾，以供军将；二曰┸，以供师帅；三曰<方筏>（音伐），以供旅帅；四曰旆，以供卒长。诸公方辂、碧辂建，金辂建，象辂建物，木辂建。诸侯自金辂而下，如诸公之旗。诸伯自象辂而下，如诸侯之旗。诸子自犀辂而下，如诸伯之旗。诸男自篆辂而下，如诸子之旗。三公犀辂、贝辂、篆辂建，夏篆、夏缦及戋车建物。孤卿以下，各以其等建其旗。旌杠、皇帝六仞，诸侯五，大夫四，士三。ヵ，皇帝曳地，诸侯及轵，大夫及毂，士及轸。凡注毛於杠首曰绥，析羽曰旌，全羽曰┸。其纟参，皇帝诸侯加以孤。戟，方六尺而被之以黻，唯皇帝、诸侯令建焉（戟、杠绸与旗同）。
隋开皇元年，内史令李德林奏：後魏舆辇乖制，请废，唯留後魏太和时李韶所制五辂，北齐所尊者。後著令，制玉辂，青质，重箱盘舆，左龙右虎，金凤翅，画ね文，轭左立纛，金凤一在轼前，八鸾在衡，二令在轼。龙之上，前设障尘，青盖黄里，绣ヵ带。金博山，缀以镜子，下垂八。树四十葆羽。轮皆朱班重牙，复辖。左建太常，十有二ヵ，皆画升龙日月，其长曳地。右载戟，长四尺，阔三尺，黻文。旗首金龙头，衔铃及，垂以结绶。驾苍龙，金钅方钅乞，插翟尾五只，镂，ひ缨十有二就，皆五采绘为饰。天子祭祀、纳后则乘之。金辂，赤质，左建，画飞隼，右建戟，盘舆凤等，并同玉辂。驾赤骝。临朝、会同、飨射、饮至则乘之。象辂，黄质，左建旌，画游麟，右建戟，驾黄骝。祀后土则乘之。革辂，白质，鞔以革，左建旗，画驺虞，右建戟，驾白骆。骝巡狩临兵则乘之。木辂，黑质，漆之。左建，画元武，右戟，驾黑骝。田猎则乘之。其辂，并驾六马，马饰同玉辂。复置安车，重舆曲壁，紫油里，通，朱丝络网，朱ひ缨。驾赤骝，临幸所乘（按隋氏五辂，远酌《周礼》，旗ヵ藻饰，近约汉制，