不舒旆，所谓德车结旌者也。惟天子亲戎，五旗舒旆，所谓武车绥旌者也。指南车，过江亡失，及义熙五年，刘裕屠广固，始复获焉，乃使工人张纲补缉周用。十三年，裕定关中，又获司南、记里诸车，制度始备。其辇，过江亦亡制度，太元中谢安率意造焉，及破苻坚於淮上，获京师旧辇，形制无差，大小如一，时人服其精记。义熙五年，刘裕执慕容超，获金钲辇、豹尾，旧式犹存（元兴中，属车唯九乘，苻坚败，又得伪车辇，增为十二乘。）
宋孝武大明中，尚书左丞荀万秋改造五辂。玉辂，依晋金根车，加赤漆ね画，玉饰诸末，建青旗，十有二ヵ，驾驷以元，复因汉之安车，章施羽葆盖，以祀。以金根为金辂，建青旗，驾元马四，羽葆盖，以宾。象、革、木辂，并拟玉辂，羽葆盖。象辂视朝，革辂即戎，二辂并建赤旆，驾元马四。木辂建赤麾，以田，驾赤马四。大事法驾，五辂俱出。孝建，中尚书令王宏议：“属车，起秦八十一乘，及三十六乘，并不出经典。自胡广、蔡邕传说耳，又是从官所乘，非常副车正数。江左五乘，则俭不中礼，帝王文物旗旒皆十二为节。今宜依礼十二乘为制。”
齐武帝永平初，伏曼容议：“齐德尚青，车旗先青（次赤，次白，次黑）。军容戎事，宜依汉道行运之色。”因宋金根车而修玉辂，画轮金涂，两箱上望板前优游，通禄金涂镂钅，碧纹箱，凿镂金簿帖。两箱外织成衣，两箱里金涂镂面钉，玳瑁帖。望板箱上帖金博山。优游上，和鸾立花趺衔铃，银带玳瑁筒。优游下，隐膝，里施金涂镂面花钉，织成文。优游横前，施玳瑁帖，金涂花钉，金涂倒龙，後损凿银玳瑁龟甲，金涂花沓。望板，金涂受福望龙诸校饰。轭及诸末，皆螭龙首。龙形板在车前，银带花兽，金涂受福，缘里边镂，钅玳瑁织成衣。里，金涂镂面花钉。外，金涂博山，辟邪障，凤凰衔花。升盖，金涂镂钅，二十八爪支子花，黄锦升衣，衤复碧绢漆布缘油顶，绛丝织成颜{艹屯}（徒昆反）赭舌孔雀毛，复锦，绿纹随阴，悬诸珠蚌佩，金涂铃，朱结人绶，杂色真孔雀毛。一辕，漆画车衡，银花带，衡上金涂博山，四鸾鸟立花趺衔铃，龙首衔轭，棰翟尾，上下花沓，绛绿丝的，望绳八枚。十有二ヵ，画升龙，竿首金涂龙衔大驺幡，真毛。戟，织成衣，金涂沓驻及受福，金涂雁镂钅。漆安立床，在车中，锦衤复黄纹，为安立衣。锦衤复黄纹障泥，八福，长九尺，绿红锦{艹屯}带，织成花。五辂江左相承驾驷，左右为六。施绛丝游御绳，其重毂贰辖，飞令幡，赤油，金紫真毛。左纛置左马轭上，金钅方钅乞，繁（音ひ）缨，金涂紫皮带真毛，横在马膺前，其镂，皆如古制。初加玉辂为重盖，捷宝凤凰，缀金镊珠玉蚌，四角金龙，衔五采毛，又麒麟头加以采画，马首戴之。竟陵王子良启曰：“凡盖圆象天，轸方象地。上无二天之仪，下设两盖之饰，求诸志录，最为乖衷。又假为麟首，加乎马头，事不师古，鲜或可施。”至建武中，明帝乃省重盖等。金辂之饰如玉辂而减少，象辂减金辂，革辂如象辂而尤减，木辂如革辂，建大赤麾，首施大驺幡。玉辂、金辂建碧，象辂木辂建赤。
齐辇因宋制，名小舆（小舆，即今之犊车、车之流）。盛增其饰，竹蓬，箱外凿镂金簿，碧纱衣，织成{艹屯}，锦衣。箱里及仰顶隐膝後户，金涂镂面钉，玳瑁帖，金涂松精，登仙花纽，绿四缘，绿四望纱萌子，上下前後眉，镂钅。辕枕长角龙，白牙兰，玳瑁金涂校饰，漆障形板在兰前，金银花兽攫天伐龙师子镂面，榆花钿金龙指子摩尼炎，金龙虎。扶辕轭上，金凤凰铃锁，银口带，星後梢，玳瑁帖，金涂花沓，银星花兽幔竿杖，金涂龙牵，纵横长网。又制卧辇，校饰如坐辇，不堪服用，复制小舆，形如轺车小，行幸则乘之。
梁车辂，初因齐制，天监三年，五辂旗麾同用赤而ヵ不异，以从行运所尚也。七年，帝据《周礼》“玉辂以祀，金辂以宾”，今祀乘金辂，诏下详议。周舍谓“金辂为齐车，本不关於祭祀。”於是改陵庙皆乘玉辂，辔以朱丝。
梁制：小舆似轺车，金装漆画，地八横。元正大会，乘出上殿。西堂举哀亦乘之。行则从後。又制步舆，方四尺，上施隐膝，人舆上殿。天子至下贱，通得乘之。复制副辇，加笨（步本反）如犊车，通朱络，谓之蓬辇。
陈初因梁。文帝天嘉初，令刘仲举议，错综汉晋旧饰，造玉金象革木等五辂，皆金簿交龙，为舆倚较，文豹伏轼，虬首衔轭，左右吉阳，鸾雀立衡，栌文画︶，绿油盖，黄纹里，相思，金华末。邪注旗於车之左，各依方色。置戟於车之右，韬以黻绣。兽头幡，长丈四尺，悬於戟杪。玉辂，正副同驾六马，馀皆驾驷，并金叉髦，插於翟尾，玉为镂。以采画蛙蟆幡，缀两轴头，即汉之飞令。五路两箱後，皆玳瑁为翅，金银雕饰。两箱里，衣红锦，金花帖钉，上用红锦为後，青纹纯带，夏花簟，冬绮绣褥。
後魏道武帝天兴初，修轩冕，制乾象等辇，草创制度，多违旧章。至孝文太和中，仪曹令李韶更议改正，唯备五辂，各依方色，其馀车辇，犹未能