辟邪旗，第二队应龙旗，第三队玉马旗，第四队三角兽旗，第五队黄龙负图旗，第六队黄鹿旗，第七队飞麟旗，第八队是旗，第九队鸾旗，第十队凤旗，第十一队飞黄旗，第十二队麟旗，第十三队角端旗，第十四队赤熊旗，欠後第十五队兕旗，第十六队太平旗，第十七队犀牛旗，第十八队旗，第十九队鹿蜀旗，第二十队驺牙旗，第二十一队苍鸟旗，第二十二队白狼旗，第二十三队龙马旗，第二十四队金牛旗）。次玄武队（玄武旗一人执，二人引，二人夹），金吾折冲一人（领五十骑，分执槊弩），次玄武队前，大戟队後，当正道执殳仗行内置牙门一（二人执，四人夹，骑分左右），次牙门左右厢各开五门（门二人执，四人夹，并骑分左右。第一门在左右威卫黑质步甲队後，白质步甲队前；第二门在左右卫步甲队後，左右领军黄麾仗前；第三门在左右武卫黄麾仗後，左右骁卫黄麾仗前；第四门在左右领军卫黄麾仗後，左右卫步甲队前；第五门在左右武卫白质步甲队後，黑质步甲队前）。右自清游队以下诸卫将军，并平巾帻，紫衤两裆，大口裤，锦蛇金隐起，带弓箭横刀。中郎将、折冲果毅皆平巾帻，绯衤两裆，大口裤，锦蛇银梁金隐起，带横刀弓箭。飞、执旗人（引驾三卫）、并武弁，绯衤两裆，大口裤。供奉并武弁朱衣（各一人步从）。馀文武官及导驾官，并朱衣冠履，依本品服。其工人驾官，并绛衣平巾帻。馀并戎服准式。若法驾，减大驾。太常卿、司徒、兵部尚书，及白鹭车、辟恶车、大辇、五副辂、安车、四望车，属车减四，其清游队、持队、玄武队皆四分减一。诸队、鼓吹皆三分减一，馀同大驾。县令以後御史大夫以前威仪，亦三分减一。若小驾，又减法驾御史大夫及指南车、记里鼓车、鸾旗车、皮轩车、象辂、革辂、木辂、耕根车、羊车、黄钺车、豹尾车、属车、小辇、小舆、诸队仗及鼓吹各减大驾之半，馀同法驾。县令州牧威仪，亦减大驾之半。其新制苣文旗。旗、刀旗、肆神幢、长寿幢，及左右千牛将军衣瑞牛文、左右卫瑞马文、左右骁卫大虫文、左右武卫瑞鹰文、左右威卫豹文、左右领军白泽文、左右金吾辟邪文、左右监门狮子文，并绣为袍文，将军中郎将皆同。并冬正大会通服之。
宋太祖皇帝建隆四年，将郊祀，大礼使范质与卤簿使张昭、仪仗使刘温叟，同详定大驾卤簿之制。礼仪使陶建议：“金吾及诸卫将军导驾及押仗，旧服紫衣，请依《开元礼》各服本色绣袍。旧，执仗军士悉衣五色画衣，随人数给之，有无准式，请以五行相生之色为次，黑衣先之，青衣次之，赤、黄、白又次之。又大驾五辂，各有副车，近代浸废，请依令文增造。又按明宗旧图，导驾三引而仪仗法物人数多，周太极卤簿六引而人数少，请准令文用六引，其卤簿各依本品以给。”从之。旧清游队有甲骑具装，亡其制度，以其所记造之。又作大辇，皆率意定其制规。又取天文大角、摄提列星之象，作摄提旗及北斗旗、二十八宿旗、十二辰旗、龙墀十三旗、五方神旗、五方凤旗、四渎旗。时有贡黄鹦鹉、白兔，及驯象自来，又作金鹦鹉、玉兔、驯象旗。太祖又诏别造大黄龙负图旗一，大神旗六，日旗一，月旗一，君王万岁旗一，天下太平旗一，狮子旗二，金鸾旗一，金凤旗一，五龙旗五，凡二十一旗，皆有架，南郊用之。大黄龙负图旗陈於明德门前，馀悉立於宿顿宫前，遇朝会册礼，亦皆陈於殿庭。凡马步仪仗，悉用禁军。大将军、将军以军主、都虞候摄事，中郎将、都尉以指挥使、副指挥使摄事，校尉、主帅以军使、副兵马使、都头、副都头、十将摄事。
乾德三年，蜀平，命右拾遗孙逢吉收伪法物，之不中度者悉毁之。始令改画衣为绣衣，至开宝三年而成，谓之“绣衣卤簿”。其後郊祀皆用之。军卫羽仪，自是浸盛。其後令有司以绢画为图凡三幅，中幅车辂、六引及导驾官，外两幅仪卫，其警场青城，又别为图，图成，以藏秘ト。凡仗内自行事官、排列职掌并捧日、奉宸、散手天武外，步骑一万九千一百九十八人，此盛极也。
玉辂之制，箱上置平盘，黄屋，四柱皆油画刻镂。左青龙，右白虎，龟文，金凤翅，杂花，龙凤，金涂银装，以玉饰。顶轮三层，外银耀叶，轮衣、小带、络带并青罗绣龙，周缀缳带、罗文、银穗球、小铃。平盘上布黄褥，四角句阑设圆鉴、翟羽。虚柜内贴银镂香罨，轼匮银龙二，衔香囊，银香炉，香宝，锦带，下有障尘。青画轮辕，银毂乘叶，三辕，银龙头，横木上有银凤十二，左建青，十有二旒，皆绣升龙；右载戟，绣黻文，并青绣绸杠。又设青绣门帘，银饰梯一，拓叉二，推竿一，银钅沓头，银装行马，青缯里挽索。驾六青马，马有金面，插雕羽，ひ缨，攀铃拂，青绣屉，锦结尾。又诞马二，在辂前，饰同驾马（馀辂及副辂皆有之）。驾士六十四人。
太仆所藏玉辂，自唐显庆中传之至宋，号“显庆辂”，亲郊则乘之。其制度精巧，其行止安重，後载太常与戟，分左右以均轻重，世之良工，莫能为之者。
沈氏《笔谈》曰：“大驾玉辂，唐高宗时造，至今进御。自唐至祖宗时，凡三至泰山登封。其他巡