织，输汝粟帛，令汝温饱，汝何为陵之？”其语华人，则曰：“鲜卑是汝作客，得汝一斛粟，一疋绢，为汝击贼，令汝安宁，汝何为疾之？”
周太祖辅西魏时，用苏绰言，始仿周典置六军，籍六等之民，择魁健材力之士，以为之首，尽蠲租调，而刺史以农隙教之，合为百府。每府一郎将主之，分属二十四军，开府各领一军。大将军凡十二人，每一将军统二开府。一柱国主二大将，将复加持节都督以统焉。凡柱国六员，众不满五万人。
闵帝时，改八丁兵为十二丁兵，率岁一月一役。
武帝既诛晋公护，始亲政。初，周太祖为魏相，立左右十二军，总属相府。太祖殂，皆受晋公护处分。凡所徵发，非护书不行，护第屯兵侍卫盛於宫阙。帝既亲政，始收兵权，既克齐之後，并相，各置六府，而东北别为七总管。隋兵制大抵仍周、齐府兵之旧而加润色，其十二卫：曰翊卫，曰骁骑卫，曰武卫，曰屯卫，曰御卫，曰侯卫，各分左右，皆置将军，以分统诸府之兵。有郎将、副将、坊主、团主，以相统治。其外又有骠骑、车骑二府，皆有将军。後更骠骑曰鹰扬郎将，车骑曰副郎将，别置折冲、果毅，此府兵之大略也。
文帝开皇八年，以伐陈，置淮南省於寿春，以晋王广为尚书令。冬十月出师，凡总管卒兵五十一万八千，皆受晋王节度。
九年，平陈诏曰：“今率土大同，含生遂性，太平之法，方可流行。凡我臣民，澡身浴德，家家自修，人人克念。兵可立威，不可不戢；刑可助化，不可专行。禁卫九重之馀，镇守四方之外，戎旅军器，皆宜停罢。世路既夷，群方无事。武力之子，俱可学经；民甲仗，悉皆除毁。颁告天下，咸悉此意。”
十年，诏曰：“魏末丧乱，军人权置坊府，南征北伐，居处无定。家无完堵，地罕苞桑，朕甚愍之。凡是军人，可悉属州县，垦田籍帐，一与民同。军府统领，宜依旧式。罢山东河南及北方缘边之地，新置军府。”
炀帝大业八年，敕四方兵皆集涿郡，伐高丽。左右各十二军，凡一百一十三万二千八百人，号二百万，其饣鬼运者倍之，帝亲授节度。每军大将、亚将军各一人，骑兵四十队，队百人；十队为团，步卒八十队，分为四团，团各有偏将一人。其铠胄、缨拂、旗幡，每团异色。受降使者一人。承诏慰抚，不受大将节制。其辎重散兵等亦为四团，使步卒挟之而行，进止立营，皆有次叙仪法。
唐高祖初起兵，开大将军府，以建成为左领大都督，领左三军；太宗为右领大都督，领右三军；元吉统中军。发自太原，有兵三万人。及诸起义以相属，与降郡盗，得兵二十万。武德初，始置军府，以骠骑、车骑两将军府之。析关中为十二道，曰万年道，长安道，富平道，醴泉道，同州道，华州道，宁州道，岐州道，幽州道，西麟州道，泾州道，宜州道，皆置府。时以天下未定，将举关中之众，以临四方。三年，更以万年道为参旗军，长安道为鼓旗军，富平道为元戈军，醴泉道为井钺军，同州道为羽林军，华州道为骑官军，宁州道为折威军，岐州道为平道军，幽州道为招摇军，西麟州道为苑游军，泾州道为天纪军，宜州道为天节军。军置将、副各一人，以督耕战，以车骑府统之。六年，以天下既定，遂废十二军，改骠骑曰统军，车骑曰别将。居岁馀，十二军复，而军置将军一人。军有坊，置主一人，以检察户口，劝课农桑。
太宗贞观十年，更号统军为折冲都尉，别将为果毅都尉。诸府总曰折冲府。凡天下十道，置府六百三十四，皆有名号，而关内二百六十有一，皆以隶诸卫。凡府三等，兵千二百人为上，千人为中，八百人为下。府置折冲都尉一人，左、右果毅都尉各一人，长史、兵曹、别将各一人，校尉六人。士以三百人为团，团有校尉；五十人为队，队有正；十人为火，火有长。火备六驮马，凡火具乌布幕，铁马盂、布槽、锸、、凿、碓、{巨}斧、钳、锯皆一，甲床二，镰二；队具火钻一，胸马绳一，首羁、足绊皆三。人具弓一，矢三十，胡禄、横刀、砺石、大Δ、毡帽、毡装、行皆一，麦饭九斗，米二斗，皆自备。并其介胄戎具，藏於库，有所征行，则视其入而出给之。番上其宿卫者，惟给弓矢、横刀而已。凡民年二十为兵，六十而免。其能骑而射者为越骑，其馀为步兵、武骑、排手、步射。每岁季冬，折冲都尉率五校兵马之在府者，置左右二校尉位相距百步。每校为步队十，骑队一，皆卷槊幡，展刃旗，散立以俟。角手吹大角一通，诸校皆敛人骑为队；二通，偃旗槊解幡；三通，旗举，左右击鼓，二人校之人合讠而进。右校击征，队少，左校进逐至右校立所；左校击征，队少，右校进逐至左校立所。右校复击征，队还，左校复薄战。皆击征，队各还。大角复鸣一通，皆卷幡、摄矢、弛弓、匣刃；二通，旗槊举，队皆进；三通，左右校皆引还。是日也，因纵猎，获各入其人。其隶於卫也，左、右卫皆领六十府，诸卫领五十至四十，其馀以隶东宫六率。凡发府兵，皆下符契，州刺史与折冲勘契乃发。若全府发，则折冲都尉以下皆行；不尽，则果毅行；少则别将行。当给马者