轮为轮），通（其後形龙牵，金涂支子花纽，辕头後稍沓伏神承涂。庶人亦然）。三公诸王所乘。自四望至平乘，皆铜校饰。诸公给朝车驾驷、安车黑耳，驾三。自祭酒掾下及令史，皆皂零，特进以下，诸将军非持节都督者，给安车黑耳驾二。三公、九卿、二千石，皆人车立乘，驾四。去位致仕告老，赐安车驾四。郡县公侯，安车驾二，右，皆朱斑轮，倚鹿车，伏熊轼，皂缯盖。ヵ，公八，侯七，卿五，皆画降龙。中二千石、二千石，皆皂盖，朱两︶，铜五末，驾二。千石、六百石，朱左︶。轮王公之元子摄命理国者，安车驾三，七ヵ，封侯之元子五ヵ。大使车，立乘，驾四，赤帷裳，驺骑导从，公卿二千石郊庙、上陵、从驾所乘。小使车，不立乘，驾四，轻车之流也。兰舆皆朱，赤毂，赤屏泥，白盖，赤帷裳。又别有小使车，赤毂皂盖，追捕执取者所乘。凡诸使车，皆朱斑轮，赤衡轭。追锋车，去小盖，加通幔，如轺车，驾二。以迅速为名，戎阵之，是为传乘，轺车，古将军所乘传之车（按汉贵辎而贱轺车，魏晋贵轺车而贱辎。三品将军以上、尚书令轺车黑耳有後户，仆射但有後户耳，并皂轮也）。
东晋安帝时，皇子乘後山安车，制如金辂。
宋因之，皇子为王，亦锡以皇太子之安车。皇孙绿车，亦因旧法。其追锋车、母车、四望车。公及列侯所乘安车，依汉旧制，驾二马。旗ヵ，王公，侯七，卿五，皆降龙。公卿、中二千石郊陵法出，皆大车立乘，驾四；他出、去位、致仕者，皆安车，四马，二千石皆皂盖，朱︶，铜五末，驾二，右：王公之世子摄命治国者，安车，驾三，旗七，ヵ侯世子五ヵ。
齐皇太子乘象辂，校饰如御，旗九ヵ降龙制黄屋车建碧九ヵ（九ヵ，鸾辂也。盖以黄辂为里，金涂校其绛丝），九命上公所乘。青盖安车，朱︶斑轮，驾一，左右，通车为副，诸王礼行所乘。皂盖安车，朱︶，漆斑轮，驾一，通朱车为副，三公礼行所乘。安车，黑耳皂盖为车，朱︶，驾一，牛车为副，国公列侯礼行所乘。马车，驾一，九卿、领、护、二卫、骁游、四军、五校从郊陵所乘。馀同晋法。
梁皇太子、皇子因齐象辂制鸾辂，驾三，左右。朱斑轮，倚兽较，伏鹿轼、九ヵ，降龙，青盖，画︶，文，金涂五末。以画轮车为副。常乘画轮，则衣画车为副。其画轮车，上开四望，绿油幢，朱绳络，两箱里饰以金锦。二千石四品以上及列侯，皆给轺车，驾牛。伏兔箱，青油幢，朱丝络，毂辋皆黑漆。天监二年令，三公、开府、尚书令、给鹿︶轺，施耳，後户，皂辋。尚书仆射、左右光禄大夫、侍中、中书监令、秘书监，给凤辖轺，後户，皂辋。领、护、国子祭酒、太子詹事、尚书、侍中、列卿等，给聊泥轺，无後户，漆轮。车骠、骑及诸王除刺史带将军，给龙雀轺，以金银饰。御史中丞给方盖轺，形小如伞。诸王三公有勋德者，皆特加皂轮车，驾牛，形如犊车。但乌漆轮毂，黄金雕装，上加清油幢，朱丝络，通。王公加礼者，给油幢络车，驾牛，朱轮华毂。
程氏《演繁露》曰：“旧尚书令、仆、中丞驺唱，得入宫门，止於马道（马道是许人上马处也）。郭祚为仆射，奏言非尽敬之宜。驺唱不入宫，自此始也。按驺唱者，驺从之传呼也。朱仲远为行台仆射，请准朝式，在军鸣驺，废帝笑而许之。史臣谓其任情，则是仆射在朝得用驺唱，而莅军则否，军国异容之义也。在军而乞从朝仪，所以名为任情也。梁制，尚书令、仆、御史中丞各给威仪十人，其七人武冠绛唱呼入殿，引皇至阶，一人执仪囊不皇（音横），《类篇》曰，喧也，则七人同声唱导，故曰喧也（《通典》二十二）。绛六人，所谓驺也。”
陈因梁制。
後魏太子乘金辂，朱盖，赤质，驾四马。三公及王车，朱屋青盖，制同五辂，名曰高车，驾三马。庶姓王侯及尚书令、仆以下，列卿以上，并给轺车，驾一马，或乘四望通车，驾一牛。
北齐因魏制。王、庶姓王、仪同三司以上，翟尾扇，紫伞。皇宗及三品以上官，青伞朱里。其青伞碧里，达於士人，不禁。正从一品执事散官、及仪同三司，乘油朱络网车，车，牛饰得用金涂及纯银。二品、三品乘卷通车，车牛金饰。七品以上，乘偏车，车牛饰以铜。
後周诸公之辂九。方辂（各象方之色）、碧辂、金辂，皆面，ひ缨九就，金钩。象辂、犀辂、贝辂、革辂、篆辂、木辂，皆疏面，ひ缨九就。皆以朱、白、苍三采。诸侯自方辂而下八，无碧辂。诸伯自方辂而下七，无金辂。诸子自方辂而下六，无象辂。诸男自方辂而下五，又无犀辂。凡就，各如其命。三公之车辂九：祀辂、犀辂、贝辂、篆辂、木辂、夏篆、夏缦，墨车、栈车。自篆以上，金涂诸末，，ひ缨，金钩。木辂以下，铜饰诸末，疏，ひ缨皆九就。三孤自祀辂而下八，无犀辂。六卿自祀辂而下七，又无贝辂。上大夫自祀辂而下六，又无篆辂。中大夫自祀辂而下五，又无木辂。下大夫自祀辂而下四，又无夏篆。士车三：祀车、墨车、栈车，凡就，各如其命数。自孤以下，就以朱绿二采。