若锡于东储，在礼嫌重，非所以崇峻陛级，表示等威。今皇太子宜乘象辂，碧旂九叶，进不斥尊，退不逼下，酌时沿古，于礼为中。’观宋此义，乃无副车。新置五辂，金玉同体，至象已下，即为差降。所以太子不得乘金辂，欲示等威，故令给象。今取《周礼》之名，依汉家之制，天子五辂，形饰并同。旒及繁缨，例皆十二，黄屋左纛，金根重毂，无不悉同，唯应五方色以为殊耳。若用此辂，给于太子，革木尽皆不可，何况金象者乎？既制副车，驾用四马，至于金辂，自有等差。《春秋》之义，降下以两。今天子金辂，驾用六马，十二旒，太子金辂，驾用四马，降龙九旒，制颇同于副车，又有旌旗之别。并嫡皇孙及亲王等辂，并给金辂，而减其雕饰，合于古典。臣谓非嫌。”制曰：“可。”于是太子金辂，赤质，制同副车，具体而小，亦驾四马，驭士二十人。皇嫡孙金辂，绿质，降太子一等。去盘舆重毂，辕上起箱，末以金饰，旌长七刃，七旒。驾用四马，驭士一十八人。亲王金辂，以赤为质，余同于皇嫡孙。唯在其国及纳妃亲迎则给之，常朝则乘象辂。
象辂，案《尚书》，即先辂也。《周礼》：“象辂，硃繁缨五就，建大赤，以朝，异姓以封。”左建旌。案《尔雅注》“旄首曰旌”，许慎所说“游车载旌”。《广雅》云：“天子旌高九刃，诸侯七刃，大夫五刃。”《周书·王会》：“张羽凫旌。”《礼记》云：“龙旂九旒，天子之旌也。”今象辂，以黄为质，象饰诸末。左建旌，画绿麟，右建闟戟。驾黄鳷。祀后土则用之。
革辂，案《释名》：“天子车也”。《周礼》：“革辂，龙勒，绦缨五就，建大白，用之即戎，以封四卫。”古者革挽而漆之，更无他饰。又有“戎辂之萃，广车之萃，阙车之萃，轻车之萃”。此皆兵车，所谓五戎。然革辂亦名戎辂，天子在军所乘。广车，横阵车也。阙车，补阙车也。饰并以革，故“师供革车，各以其萃”。挚虞议云，革辂第四。左建旌。案《释名》“熊兽为旗”，《周官》“龙旂九旒，以象大火”。今革辂白质，鞔之以革。左建旗，画驺虞，右建闟戟，驾白骆。巡守临兵则用之。三品已下，并乘革辂，硃色为质。驭士十六人。
木辂，案《尚书》，即次辂也。《周官》：“木辂，缁樊鹄缨建麾，以畋，以封籓国。”晋挚虞云，畋辂第五。唯宋泰始诏，乘木辂以耕稼。徐爰《释疑略》曰：“天子五辂，晋迁江左，阙其三，唯有金辂以郊，木辂即戎。宋大明时，始备其数。”凡五辂之盖，旌旗之质及鞶缨皆从方色。盖里并黄，雕饰如一。沈约曰：“金象革木，《礼图》不载其形。”今旒数羽葆，并同玉辂。左建旐。案《周官》：“龟蛇为旐。”《释名》云：“龟知气兆之吉凶也。”许慎云：“旐有四斿，以象营室。”今木辂黑质，漆之。左建旐，画玄武，右建闟戟。驾黑鳷。畋猎用之。四品方伯乘木辂，赤质，驾士十四人。
安车，案《礼》，卿大夫致事则乘之。其制如辎軿。蔡邕《独断》有五色安车，皆画轮重毂。今画轮，重舆，曲壁，紫油幢绛里，通幰，硃丝络网，赤鞶缨。驾四马。省问临幸则乘之。皇太子安车，斑轮，赤质，制略同乘舆，亦驾四马。
四望车，案晋《中朝大驾卤簿》，四望车，驾牛中道。《东宫旧仪》，皇太子及妃，皆有画轮四望车。今四望车制同犊车，黄金饰，青油幢硃里，紫通幰，紫丝网。驾一牛。拜陵临吊则用之。皇太子四望车，绿油幢，青通幰，硃丝络网。
耕根车，案沈约云：“亲幸耕籍御之。三盖车，一名芝车，又名耕根车。置耒耜于轼上。”即潘岳所谓“绀辕属于黛耜”者也。开皇无之，驾出亲耕，则乘木辂，盖依宋泰始之故事也。今耕根车，以青为质，三重施盖，羽葆雕装，并同玉辂。驾六马。其轼平，以青囊盛耒而加于上。籍千亩，行三推礼，则亲乘焉。
羊车，案晋司隶校尉刘毅奏护军羊琇私乘者也。开皇无之，至是始置焉。其制如轺车，金宝饰，紫锦幰，硃丝网。驭童二十人，皆两鬟髻，服青衣，取年十四五者为，谓之羊车小史。驾以果下马，其大如羊。
属车，案古者诸侯贰车九乘，秦灭九国，兼其车服，故为八十一乘。汉遵不改。武帝祠太一甘泉，则尽用之。明帝上原陵，又用之。法驾三十六乘，小驾十二乘。开皇中，大驾十二乘，法驾减半。大业初，属车备八十一乘，并如犊车，紫通幰，硃丝络网，黄金饰。驾一牛。在卤簿中，单行正道。至三年二月，帝嫌其多，问起部郎阎毗。毗曰：“臣共宇文恺参详故实，此起于秦，遂为后式，故张衡赋云‘属车九九’是也。次及法驾，三分减一，此汉制也。故《文帝纪》‘奉天子法驾迎代邸’，如淳曰‘属车三十六乘’是也。又据宋孝建时，有司奏议，晋迁江左，唯设五乘，尚书令建平王宏曰：‘八十一乘，无所准凭，江左五乘，俭不中礼。但帝王旂旒之数，皆用十二，今宜准此，设十二乘。开皇平陈，因以为法令。宪章往古，大驾依秦，法驾依汉，小驾依宋，以为差等。帝曰：“大驾宜用三十六，法驾宜用十二，小驾除之可也。”
辇，案《释名》“人所辇也。”汉成帝游后庭则乘之。徐爰《