曰：“据《礼》‘玉辂以祀，金辂以宾’，而今大祀，并乘金辂。”诏下详议。周舍以为：“金辂以之斋车，本不关于祭祀。”于是改陵庙皆乘玉辂，大驾则太仆卿御，法驾则奉车郎驭。其余四辂，则使人执辔，以硃丝为之。执者武冠、硃衣。又齐永明制，玉辂上施重屋，栖宝凤皇，缀金铃，镊珠珰、玉蚌佩。四角金龙，衔五彩。又画麒麟头加于马首者。十二年，帝皆省之。初，齐武帝造大小辇，并如轺车，但无轮毂，下横辕轭。梁初，漆画代之。后帝令上可加笨辇，形如犊车，自兹始也。中方八尺，左右开四望。金为龙首。饰其五末，谓辕毂头及衡端也。金鸾栖轭。其下施重层，以空青雕镂为龙凤象。漆木横前，名为望板。其下交施三十六横。小舆形似轺车，金装漆画，但施八横。元正大会，乘出上殿。西堂举哀亦乘之。行则从后。一名舆车。
羊车一名辇，其上如轺，小兒衣青布袴褶，五辫髻，数人引之。时名羊车小史。汉氏或以人牵，或驾果下马。梁贵贱通得乘之，名曰牵子。
画轮车，一乘，驾牛。乘用如齐制，旧史言之详矣。
衣书车，十二乘，驾牛。汉皁盖硃里，过江加绿油幢。硃丝络，青交路，黄金涂五末。一曰副车。梁朝谓之衣书车。
皇太子鸾辂，驾三马，左右騑。硃斑轮，倚兽较，伏鹿轼，九旒，画降龙，青盖画幡，文辀，黄金涂五末。近代亦谓之鸾辂，即象盖也。梁东宫初建及太子释奠、元正朝会则乘之。以画轮为副。若常乘画轮，以轺衣书车为副。画轮车，上开四望，绿油幢，硃绳络，两箱里饰以锦，黄金涂五末。
二千石四品已上及列侯，皆给轺车，驾牛。伏兔箱，青油幢，硃丝络，毂辋皆黑漆。天监二年令，三公、开府、尚书令，则给鹿幡轺，施耳，后户，皁辋。尚书仆射、左右光禄大夫、侍中、中书监令、秘书监，则给凤辖轺，后户，皁辋。领、护、国子祭酒、太子詹事、尚书、侍中、列卿、散骑常侍，给聊泥轺，无后户，漆轮。车骑、骠骑及诸王除刺史、带将军，给龙雀轺，以金银饰。御史中丞给方盖轺，形如小伞。
诸王三公有勋德者，皆特加皁轮车，驾牛，形如犊车。但乌漆轮毂，黄金雕装，上加青油幢，硃丝络，通幰或四望。上台，三夫人亦乘之，以拓幢涅幰为副。王公加礼者，给油幢络车，驾牛。硃轮华毂。天监二年令，上台，六宫、长公主、公主、诸王太妃、妃，皆乘青油舆幢车通幰车，拓幢涅幰为副。采女、皇女、诸王嗣子、侯夫人，皆乘赤油拓幢车，以涅幰为副。侍女、直乘涅幰之乘。诸王三公并乘通幰平乘车，竹箕子壁、仰，资榆为辋。如今犊车，但举幰通覆上。方州刺史，并乘通幰平肩舆，从横施八横，亦得金渡装较。天子至于下贱，通乘步舆，方四尺，上施隐膝以及襻，举之。无禁限。载舆亦如之，但不施脚，以其就席便也。优礼者，人舆以升殿。司徒谢朏，以脚疾优之。
五牛旗，左青赤，右白黑，黄居其中，盖古之五时副车也。旧有五色立车，五色安车，合十乘，名为五时车。建旗十二，各如车色。立车则正竖其旗，安车则斜注。马亦随五时之色，白马则硃其鬣尾。左右騑骖，金锾镂锡，黄屋左纛，如金根之制。行则从后。名五时副车。晋过江，不恆有事，则权以马车代之，建旗其上。后但以五色木牛象车，竖旗于牛背，使人舆之。旗常缠不舒，唯天子亲戎，乃舒其旆。周迁以为晋武帝平吴后造五牛之旗，非过江始为也。
指南车，大驾出，为先启之乘。汉初，置俞兒骑，并为先驱。左太冲曰：“俞骑骋路，指南司方。”后废其骑而存其车。
记里车，驾牛。其中有木人执槌，车行一里，则打一槌。
鼓吹车，上施层楼，四角金龙，衔旒苏羽葆。凡鼓吹，陆则楼车，水则楼船，在殿庭则画笋虡为楼。楼上有翔鹭栖乌，或为鹄形。
陈承梁末，王琳纵火，延烧车府。至天嘉元年，敕守都官尚书、宝安侯到仲举，议造玉金象革木等五辂及五色副车。皆金薄交龙，为舆倚较，文貔伏轼，虬首衔轭，左右吉阳筒，鸾雀立衡，虡文画轓，绿油盖，黄绞里，相思，金华末。斜注旂旗于车之左，各依方色。加棨戟于车之右，韬以黻绣之衣。兽头幡，长丈四尺，悬于戟杪。玉辂，正副同驾六马，余辂皆驾四马。马并黄金为文髦，插以翟尾，玉为镂锡。又以彩画赤油，长三尺，广八寸，系两轴头，古曰飞軨，改以彩画蛙蟆幡，缀两轴头，即古飞軨遗象也。五辂两箱后，皆用玳瑁为鹍翅，加以金银雕饰，故俗人谓之金鹍车。两箱之里，衣以红锦，金花帖钉，上用红紫锦为后檐，青绞纯带，夏用簟，冬用绮绣褥。此后渐修，具依梁制。
后魏天兴初，诏仪曹郎董谧撰朝飨仪，始制轩冕，未知古式，多违旧章。孝文帝时，仪曹令李韶更奏详定，讨论经籍，议改正之。唯备五辂，各依方色，其余车辇，犹未能具。至熙平九年，明帝又诏侍中崔光与安丰王延明、博士崔瓚采其议，大造车服。定制，五辂并驾五马。皇太子乘金辂，硃盖赤质，四马。三公及王，硃屋青表，制同于辂，名曰高车，驾三马。庶姓王、侯及尚书令、仆已下，列卿已上，并给轺车