制，寝之。成化二年，山西巡抚李侃复请补近卫，始议行。十一年，命御史十一人分道清军，以十分为率，及三分者最，不及者殿。时以罪谪者逃故，亦勾其家丁。御史江昂谓非“罚弗及嗣”之义，乃禁之。
嘉靖初，捕亡令愈苛，有株累数十家，勾摄经数十年者，丁口已尽，犹移覆纷纭不已。兵部尚书胡世宁请“屡经清报者免勾。又避役之人必缓急难倚，急改编原籍。卫所有缺伍，则另选舍余及犯罪者充补。犯重发边卫者，责卖家产，阖房迁发，使绝顾念。庶卫卒皆土著，而逃亡益鲜”。帝是其言。其后，用主事王学益议，制勾单，立法详善。久之，停差清军御史，宽管解逃军及军赴卫违限之科。清军官日玩愒，文卷磨灭，议者复请申饬。
万历三年，给事中徐贞明言：“勾军东南，资装出于户丁，解送出于里递，每军不下百金。大困东南之民，究无补于军政。宜视班匠例，免其解补，而重征班银，以资召募，使东南永无勾补之扰，而西北之行伍亦充。”郧阳巡抚王世贞因言有四便：应勾之户，乐于就近，不图避匿，便一；各安水土，不至困绝，便二；近则不逃，逃亦易追，便三；解户不至破家，便四。而兵部卒格贞明议，不行。后十三年，南京兵部尚书郭应聘复请各就近地，南北改编。又言“应勾之军，南直隶至六万六千余，株连至二三十万人，请自天顺以前竟与释免”。报可，远近皆悦。然改编令下，求改者相继。明年，兵部言“什伍渐耗，边镇军人且希图脱伍”。有旨复旧，而应聘之议复不行。
凡军卫掌于职方，而勾清则武库主之。有所勾摄，自卫所开报，先核乡贯居止，内府给批，下有司提本军，谓之跟捕；提家丁，谓之勾捕。间有恩恤开伍者。洪武二十三年，令应补军役生员，遣归卒业。宣德四年，上虞人李志道充楚雄卫军，死，有孙宗皋宜继。时已中乡试，尚书张本言于帝，得免。如此者绝少。户有军籍，必仕至兵部尚书始得除。军士应起解者，皆佥妻；有津给军装、解军行粮、军丁口粮之费。其册单编造皆有恒式。初定户口、收军、勾清三册。嘉靖三十一年，又编四册，曰军贯，曰兜底，曰类卫、类姓。其勾军另给军单。盖终明世，于军籍最严。然弊政渐丛，而扰民日甚。
明太祖起布衣，策群力，取天下。即位后，屡命元勋宿将分道练兵，而其制未定。洪武六年，命中书省、大都督府、御史台、六部议教练军士律：“骑卒必善驰射枪刀，步兵必善弓弩枪。射以十二矢之半，远可到，近可中为程。远可到，将弁百六十步、军士百二十步；近可中，五十步。彀弩以十二矢之五，远可到，蹶张八十步，划车一百五十步；近可中，蹶张四十步，划车六十步。枪必进退熟习。在京卫所，以五千人为率，取五之一，指挥以下官领赴御前验试，馀以次番试。在外都司卫所，每卫五千人，取五之一，千户以下官领赴京验试。余以次番试。军士步骑皆善，将领各以其能受赏，否则罚。军士给钱六百为道里费。将领自指挥使以下，所统军士三分至六分不中者，次第夺俸；七分以上，次第降官至为军止。都指挥军士四分以上不中，夺俸一年；六分以上罢职。”后十六年，令天下卫所善射者十选一，于农隙分番赴京较阅，以优劣为千百户赏罚，边军本卫较射。二十年，命卫士习射于午门丹墀。明年复令：“天下卫所马步军士，各分十班，将弁以廕叙久次升者统之，冬月至京阅试。指挥、千百户，年深惯战及屯田者免。仍先下操练法，俾遵行。不如法及不娴习者，罚。”明年，诏五军府：“比试军士分三等赏钞，又各给钞三锭为路费，不中者亦给之。明年再试不如式，军移戍云南，官谪从征，总小旗降为军。武臣子弟袭职，试骑步射不中程，令还卫署事，与半俸，二年后仍试如故者，亦降为军。”
文皇即位，五驾北征，六师尝自较阅。又尝敕秦、晋、周、肃诸王，各选护卫军五千，命官督赴真定操练，陕西、甘肃、宁夏、大同、辽东诸守将，及中都留守、河南等都司，徐、宿等卫，遣将统马步军分驻真定、德州操练，侯赴京阅视。
景泰初，立十团营。给事中邓林进《轩辕图》，即古八阵法也，因用以教军。成化间，增团营为十二，命月二次会操，起仲春十五日，止仲夏十五日，秋、冬亦如之。弘治九年，兵部尚书马文升申明洪、永操法，五日内，二日走阵下营，三日演武。武宗好武勇，每令提督坐营官操练，又自执金鼓演四镇卒。然大要以恣驰骋、供嬉戏，非有实也。
嘉靖六年定，下营布阵，止用三叠阵及四门方营。又令每营选枪刀箭牌铳手各一二人为教师，转相教习。及更营制，分兵三十枝，设将三十员，各统三千人训练，择精锐者名选锋，厚其校艺之赏。总督大臣一月会操者四，余日营将分练。协理大臣及巡视给事、御史随意入一营，校阅赏罚，因以择选锋。帝又置内营于内教场，练诸内使。
隆庆初，命各营将领以教练军士分数多寡为黜陟。全营教练者加都督佥事，以次减；全不教练者降祖职一级，革任回卫。三年内教练有成，操协大臣奖谕恩录；无功绩者议罚。规制虽立，然将卒率媮惰，操演徒为具文。
先是，浙江参将戚继光以善教士闻，