府。九年，选公、侯、都督、各卫指挥嫡长次子为散骑、参侍舍人，隶都督府，充宿卫，或署各卫所事。十三年，丞相胡惟庸谋反诛，革中书省，因改大都督府为五，分统诸军司卫所。明年，复置中都留守司及贵州、云南都指挥使司。十五年三月，颁军法定律。十六年，诏各都司上卫所城池水陆地里图。二十年，置大宁都指挥使司。是年，命兵部置军籍勘合，载从军履历、调补卫所年月、在营丁口之数，给内外卫所军士，而藏其副于内府。三十年，定武官役军之制：指挥、同知、佥事四，千户三，百户、镇抚二，皆取正军，三日一番上，下直归伍操练。卫所直厅六，守门二，守监四，守库一，皆任老军，月一更。
建文帝嗣位，置河北都司、湖广行都司。文皇入立，皆罢之，而升燕山三护卫为亲军，并建文时所立孝陵卫，皆不隶五府。后诸陵设卫皆如之。移山西行都司所属诸卫军于北平，设卫屯种。永乐元年，罢北平都司，设留守行后军都督府，迁大宁都司于保定。明年，更定卫所屯守军士。临边险要者，守多于屯。在内平僻，或地虽险要而运输难至者，皆屯多于守。七年，置调军勘合，以勇、敢、锋、锐、神、奇、精、壮、强、毅、克、胜、英、雄、威、猛十六字，编百号。制敕调军及遣将，比号同，方准行。十八年，北京建，在南诸卫多北调。宣德五，年从平江伯陈瑄言，以卫官职漕运，东南之卒由是困。八年，减卫军余丁，正军外每军留一，余悉遣归。已，复以幼军备操者不足，三丁至七八丁者选一，余听治生，给军装。正军有故，即令补伍，毋再勾摄。
当是时，都指挥使与布、按并称三司，为封疆大吏。而专阃重臣，文武亦无定职，世犹以武为重，军政修饬。正德以来，军职冒滥，为世所轻。内之部科，外之监军、督抚，叠相弹压，五军府如赘疣，弁帅如走卒。总兵官领敕于兵部，皆跽，间为长揖，即谓非礼。至于末季，卫所军士，虽一诸生可役使之。积轻积弱，重以隐占、虚冒诸弊，至举天下之兵，不足以任战守，而明遂亡矣。
崇祯三年，范景文以兵部侍郎守通州，上言：“祖制，边腹内外，卫所棋置，以军隶卫，以屯养军。后失其制，军外募民为兵，屯外赋民出饷，使如鳞尺籍，不能为冲锋之事，并不知带甲之人。陛下百度振刷，岂可令有定之军数付之不可问，有用之军糈投之不可知？”因条上清核数事，不果行。
初，洪武二十六年定天下都司卫所，共计都司十有七，留守司一，内外卫三百二十九，守御千户所六十五。及成祖在位二十余年，多所增改。其后措置不一，今区别其名于左，以资考镜。
○上十二卫
金吾前卫金吾后卫羽林左卫羽林右卫府军卫府军左卫
府军右卫府军前卫府军后卫虎贲左卫锦衣卫旂手卫
◎五军都督府所属卫所
◎左军都督府
○在京凡本府在京属卫，曾经永乐十八年调守北京者，各注其下曰“调北京”，其年月不重出。后四府同。
留守左卫调北京镇南卫调北京水军左卫骁骑右卫调北京龙虎卫调北京英武卫沈阳左卫调北京沈阳右卫调北京
○在外
△浙江都司
杭州前卫杭州右卫台州卫宁波卫处州卫绍兴卫海宁卫昌国卫温州卫临山卫松门卫金乡卫定海卫海门卫盘石卫观海卫海宁千户所衢州千户所严州千户所湖州千户所
△辽东都司
定辽左卫定辽右卫定辽中卫定辽前卫定辽后卫铁岭卫东宁卫沈阳中卫海州卫盖州卫金州卫复州卫义州卫辽海卫三万卫广宁左屯卫广宁右屯卫广宁前屯卫广宁后屯卫广宁中护卫后改为屯卫
△山东都司
青州左护卫后为天津右卫青州护卫革兗州护卫革兗州左护卫后为临清卫登州卫青州左卫莱州卫宁海卫济南卫平山卫德州卫后改属后府乐安千户所后改名武定，属后府胶州千户所诸城千户所滕县千户所
◎右军都督府
○在京
虎贲右卫调北京留守右卫调北京水军右卫武德卫调北京广武卫
○在外
△云南都司
云南左卫云南右卫云南前卫大理卫楚雄卫临安卫景东卫曲靖卫金齿卫洱海卫蒙化卫马隆卫改云南右护卫，革平夷卫越州卫六凉卫鹤庆千户所革
△贵州都司
贵州卫永宁卫普定卫平越卫乌撒卫普安卫层台卫革赤水卫威清卫兴隆卫新添卫清平卫平坝卫安庄卫龙里卫安南卫都匀卫毕节卫黄平千户所
△四川都司
成都左护卫成都右护卫后为龙虎左卫，隶南京左府成都中护卫后为豹韬左卫，隶南京前府成都左卫革成都右卫成都前卫成都后卫成都中卫宁川卫茂州卫建昌卫后属行都司重庆卫叙南卫苏州卫后为宁番卫，属行都司，革泸州卫松潘军民指挥使司岩州卫革青川千户所威州千户所大渡河千户所
△陕西都司
西安左护卫后为神武右卫西安右护卫西安中护卫后为神武前卫西安左卫西安右卫改西安中护卫西安前卫西安后卫华山卫改西安左护卫，又改神武右卫泰山卫改西安右护卫延安卫绥德卫平凉卫庆阳卫宁夏卫临洮卫巩昌卫西宁卫后属行都司汉中卫