用殷辂。然祀天之际，玉辂未备，木辂亦未为不可。”参政张昶曰：“木辂，戎辂也，不可以祀天。”太祖曰：“孔子斟酌四代礼乐，以为万世法，木辂宁不可祀？祀在诚敬，岂泥仪文。”洪武元年，有司奏乘舆服御，应以金饰，诏用铜。有司言费小不足惜。太祖曰：“朕富有四海，岂吝乎此?第俭约非身先无以率下，且奢泰之习，未有不由小而至大者也。”六年，命礼官考五辂制，为木辂二乘。一以丹漆，祭祀用之；一以皮鞔，行幸用之。是冬，大辂成。命更造大辂一，象辂十，中宫辂一，后宫车十，饰俱以凤。以将幸中立府，故造之，非常制也。二十六年，始定卤簿大驾之制。玉辂一，大辂一，九龙车一，步辇一。后罢九龙车。永乐三年更定卤簿大驾，有大辂、玉辂、大马辇、小马辇、步辇、大凉步辇、板轿各一，具服、幄殿各一。
大辂，高一丈三尺九寸五分，广八尺二寸五分。辂座高四尺一寸有奇，上平盘。前后车棂并雁翅及四垂如意滴珠板。辕长二丈二尺九寸有奇，红髹。镀金铜龙头、龙尾、龙鳞叶片装钉。平盘下方箱，四周红髹，匡俱十二槅。内饰绿地描金，绘兽六，麟、狻猊、犀、象、天马、天禄；禽六，鸾、凤、孔雀、硃雀、翟、鹤。盘左右下有护泥板及车轮二，贯轴一。每轮辐十有八，其辋皆红髹，抹金铜鈒花叶片装钉。轮内车心，用抹金铜鈒莲花瓣轮盘装钉，轴中缠黄绒驾辕诸索。辂亭高六尺七寸九分，四柱长五尺八寸四分。槛座皆红髹。前二柱戗金，柱首宝相花，中云龙文，下龟文锦。前左右有门，高五尺一寸九分，广二尺四寸九分，四周装雕木沉香色描金香草板十二片。门旁槅各二及明栨，俱红髹，以抹金铜鈒花叶片装钉，槅编以黄线条。后红髹屏风，上雕描金云龙五，红髹板戗金云龙一。屏后地沉香色，上四槅雕描金云龙四，其次云板如之。下三槅雕描金云龙三，其次云板亦如之。俱抹金铜鈒花叶片装钉。亭内黄线条编红髹匡软座，下莲花坠石，上施花毯、红锦褥席、红髹坐椅。靠背上雕描金云龙一，下雕云板一，红髹福寿板一，并褥。椅中黄织金椅靠坐褥，四围椅裙，施黄绮帷幔。亭外青绮缘边红帘十扇。辂顶并圆盘，高三尺有奇，镀金铜蹲龙顶，带仰覆莲座，垂攀顶黄线圆条。盘上以红髹，其下外四面地沉香色，描金云；内四角地青，绘五彩云。以青饰辂盖，亭内贴金斗拱，承红髹匡宝盖，斗以八顶，冒以黄绮，谓之黄屋；中并四周绣五彩云龙九。天轮三层，皆红髹，上安雕木贴金边耀叶板八十一片，内绿地雕木贴金云龙文三层，间绘五彩云衬板八十一片。盘下四周，黄铜钉装，施黄绮沥水三层，每层八十一摺，间绣五彩云龙文。四角垂青绮络带，各绣五彩云升龙。圆盘四角连辂坐板，用攀顶黄线圆条，并贴金木鱼。辂亭前有左右转角阑干二扇，后一字带左右转角阑干一扇，皆红髹，内嵌雕木贴金龙，间以五彩云。三扇共十二柱，柱首雕木贴金蹲龙及线金五彩莲花抱柱。阑干内四周布花毯。亭后树太常旗二，以黄线罗为之，皆十有二斿，每斿内外绣升龙一。左旗腰绣日月北斗，竿首用镀金铜龙首。右旗腰绣黻字，竿首用镀金铜戟。各缀抹金铜铃二，垂红缨十二，缨上施抹金铜宝盖，下垂青线帉錔。踏梯一，红髹，以抹金铜鈒花叶片装钉。行马架二，红髹，上有黄绒匾条，用抹金铜叶片装钉。有黄绢幰衣、即遮尘。油绢雨衣、青氈衣及红油合扇梯、红油托叉各一。辂以二象驾之。
玉辂，亦驾以二象，制如大辂，而无平盘下十二槅之饰。辂亭前二柱，饰以搏换贴金升龙。屏风后无上四槅云龙及云板之饰。天轮内用青地雕木饰玉色云龙文。而太常旗及踏梯、行马之类，悉与大辂同。
大马辇，古者辇以人挽之。《周礼?巾车》后五辂，其一“辇车，组挽”。然《县师》有“车辇之稽”，《黍苗》诗云“我任我辇”，则臣民所乘亦名辇。至秦始去其轮，而制乃尊。明诸辇有轮者驾以马，以别于步辇焉。其制，高一丈二尺五寸九分，广八尺九寸五分，辕长二丈五寸有奇，辇座高三尺四寸有奇，馀同大辂。辇亭高六尺四寸有奇，红髹四柱，长五尺四寸有奇。槛座高与辂同，四周红髹条环板。前左右有门，高五尺有奇，广二尺四寸有奇。门旁槅各二，后槅三及明栨，皆红髹，抹金铜鈒花叶片装钉。槅心编以黄线条。亭内制与大辂同，第软座上不用花毯，而用红毯。亭外用红帘十二扇。辇顶并圆盘高二尺六寸有奇，上下俱红髹，以青饰辇盖。其铜龙、莲座、宝盖、黄屋及天轮、辇亭，制悉与大辂同。太常旗、踏梯、行马之属，亦同大辂。驾以八马，备鞍鞯、鞦辔、铃缨之饰。
小马辇，视大马辇高广皆减一尺，辕长一丈九尺有奇，馀同大马辇。辇亭高五尺五寸有奇，红髹四柱，长五尺四寸有奇。槛座红髹，四周条环板，前左右有门，高五尺，广二尺二寸有奇。门旁槅各二及明栨，后屏风壁板，俱红髹，用抹金铜鈒花叶片装钉。亭底红髹，上施红花毯、红锦褥席。外用红帘四扇，驾以四马。馀同大马辇。
步辇者，古之步挽。明制，高一丈三尺二寸有奇，广八尺二寸有奇。辇座高三尺二寸有奇，四周雕木五彩云浑贴金龙板十二片，间以浑贴金仰覆莲座，下雕木线金五彩云板十二片