士五人，内一人执旗，旗下四人执弓箭。第二行，日旗一，用红甲士五人，内一人执旗，旗下四人执弩；白虎旗一，用白甲士五人，内一人执旗，旗下四人执弩。第三行，江、河、淮、济旗各一，随其方色，每旗用甲士五人，内一人执旗，旗下四人执弓箭，其甲江红、河白、淮青、济黑；天禄、白泽、玄武旗各一，每旗用甲士五人，内一人执旗，旗下四人执弓箭，天禄、白泽红甲，玄武黑甲。第四行，东、南、中、西、北五岳旗各一，随其方色，每旗用甲士五人，内一人执旗，旗下四人执弩，其甲东岳青、南岳红、中岳黄、西岳白、北岳黑；熊旗、麟旗各一，每旗用红甲士五人，内一人执旗，旗下四人执弩。第五行，奎、娄、胃、昴、毕、觜、参旗各一，每旗用青甲士五人，内一人执旗，旗下四人执弓箭。第六行，井、鬼、柳、星、张、翼、轸旗各一，每旗用青甲士五人，内一人执旗，旗下四人执弩。奉天门外，拱卫司设五辂。玉辂居中；左金辂，次革辂；右象辂，次木辂。俱并列。典牧所设乘马于文武楼之南，各三，东西相向。丹墀左右布黄麾仗凡九十，分左右，各三行。左前第一行，十五：黄盖一，红大伞二，华盖一，曲盖一，紫方伞一，红方伞一，雉扇四，硃团扇四。第二行，十五：羽葆幢二，豹尾二，龙头竿二，信幡二，传教幡二，告止幡二，绛引幡二，黄麾一。第三行，十五：戟氅五，戈氅五，仪锽氅五。右前第一行，十五：黄盖一，红大伞二，华盖一，曲盖一，紫方伞一，红方伞一，雉扇四，硃团扇四。第二行，十五：羽葆幢二，豹尾二，龙头竿二，信幡二，传教幡二，告止幡二，绛引幡二，黄麾一。第三行，十五：戟氅五，戈氅五，仪锽氅五。皆校尉擎执。丹陛左右，拱卫司陈幢节等仗九十，分左右，为四行。左前第一行，响节十二，金节三，烛笼三。第二行，青龙幢一，班剑三，吾杖三，立瓜三，卧瓜三，仪刀三，镫杖三，戟三，骨朵三，硃雀幢一。右前第一行，响节十二，金节三，烛笼三。第二行，白虎幢一，班剑三，吾杖三，立瓜三，卧瓜三，仪刀三，镫杖三，戟三，骨朵三，玄武幢一。皆校尉擎执。奉天殿门左右，拱卫司陈设：左行，圆盖一，金脚踏一，金水盆一，团黄扇三，红扇三；右行，圆盖一，金交椅一，金水罐一，团黄扇三，红扇三。皆校尉擎执。殿上左右内使监陈设：左，拂子二，金唾壶一，金香合一；右，拂子二，金唾盂一，金香炉一。皆内使擎执。和声郎陈乐于丹墀文武官拜位之南，其器数详见《乐志》内。
三年，命制郊丘祭祀拜褥。郊丘用席表蒲里为褥，宗庙、社稷、先农、山川用红文绮表红木棉布里为褥。十二年，命礼部增设丹墀仪仗，黄伞、华盖、曲盖、紫方伞、红方伞各二，雉扇、红团扇各四，羽葆幢、龙头竿、绛引、传教、告止、信幡各六，戟氅、戈氅、仪锽氅各十。
永乐元年，礼部言卤簿中宜有九龙车一乘，请增置。帝曰：“礼贵得中，过为奢，不及为俭，先朝审之精矣。当遵用旧章，岂可辄有增益，以启后世之奢哉？九龙车既先朝所无，其仍旧便。”宣德元年，更造卤簿仪仗，有具服幄殿一座，金交椅一，金脚踏一，金盆一，金罐一，金马杌一，鞍笼一，金香炉一，金香合一，金唾盂一，金唾壶一，御杖二，摆锡明甲一百副，盔一百，弓一百，箭三千，刀一百。其执事校尉，每人鹅帽，只孙衣，铜带靴履鞋一副。常朝，各色罗掌扇四十，各色罗绢伞十，万寿伞一，黄双龙扇二。筵宴，销金罗伞四，销金雨伞四，金龙响节二十四。
皇后仪仗，洪武元年定：丹陛仪仗三十六人：黄麾二，戟五色绣幡六，戈五色绣幡六，锽五色锦幡六，小雉扇四，红杂花团扇四，锦曲盖二，紫方伞二，红大伞四。丹墀仪仗五十八人：班剑四，金吾杖四，立瓜四，卧瓜四，仪刀四，镫杖四，骨朵四，斧四，响节十二，锦花盖二，金交椅一，金脚踏一，金水盆一，金水罐一，方扇八。宫中常用仪卫二十人：内使八人，色绣幡二，金斧二，金骨朵二，金交椅一，金脚踏一；宫女十二人，金水盆一，金水罐一，金香炉一，金香合一，金唾壶一，金唾盂一，拂子二，方扇四。永乐元年增制红杖一对。太皇太后、皇太后仪仗与皇后同。
皇太子仪仗，洪武元年定：门外中道设龙旗六，其执龙旗者并戎服。黄旗一居中，左前青旗一，右前赤旗一，左后黑旗一，右后白旗一，每旗执弓弩军士六人，服各随旗色。殿下设三十六人：绛引幡二，戟氅六，戈氅六，仪锽氅六，羽葆幢六，青方伞二，青小方扇四，青杂花团扇四，皆校尉擎执。殿前设四十八人：班剑四，吾杖四，立瓜四，卧瓜四，仪刀四，镫杖四，骨朵四，斧四，响节十二，金节四，皆校尉擎执。殿门设十二人：金交椅一，金脚踏一，金水罐一，金水盆一，青罗团扇六，红圆盖二，皆校尉擎执。殿上设六人：金香炉一，香合一，唾盂一，唾壶一，拂子二，皆内使擎执。永乐二年，礼部言，东宫仪仗，有司失纪载，视亲王差少，宜增制金香炉、金香合各一，殳二，叉二，传教、告止、信幡各二，节二，幢二，夹槊二，槊、刀、盾各二十，戟八，红纸油灯笼六，红罗销金边圆伞、红罗绣圆伞各一，红罗曲盖绣伞、红罗素圆伞、红罗素方