雄曰：「鸱夷国器，托于属车。」则是汉之属车，非独载人，又以载物，亦《仪礼》所谓「毕乘」之义也。国朝卤簿，车十二乘，虚设于法驾之后，实近旷左之嫌。请令尚书、御史乘之，或以载乘舆服御。
又言：「法驾之行，必有共舆者，盖以承清问。《周官》有太仆、斋仆、道仆，所以御车，至参乘，则其礼益重。故道德之车则有斋右、道右，武车则有戎右，皆以士大夫为之。国朝之制，乘舆有太仆而无参乘，请增近臣一员，立车右。」
其后，诏增制五辂及参乘，玉辂建太常，金辂建大旂，象辂建大赤，革辂建大白，木辂建大麾。诸辂之副，各次正辂，仍存闟戟焉。时大驾卤簿，仗下官一百四十六员，执仗、押引从军员、职掌诸军诸司二万二千二百二十一人。初，玉辂自唐显庆中传之，号「显庆辂」。神宗更制新玉辂，六年正月，御大庆殿受朝，先夕陈诸庭，夜半彻幕屋，压焉。自是竟乘旧辂。
徽宗建中靖国元年，太常寺状具南郊仪仗，人兵二万一千五百七十五人。政和四年，礼制局言：「卤簿六引仪仗，信幡承以双龙，大角黑漆画龙，紫绣龙袋，长鸣、次鸣、大小横吹、五色衣幡、绯掌画交龙。按《乐令》，三品以上绯掌画蹲豹。盖唯乘舆器用，并饰以龙。今六引内系群臣卤簿，而旗物通画交龙，非便，合厘正。」七年，兵部尚书蒋猷请令有司取《天圣卤簿图记》，更加考正可否而因革之。诏如其请。宣和元年，蔡攸被旨改修，凡人物器服，尽从古制，饰以丹采，三十有三卷。
高宗初至南京，孟太后以乘舆服御及御辇仪仗来进。建炎初，诏东京所属起发祭器、法服、仪仗赴行在所。十一月，帝郊于扬州，仪仗用一千三百五十五人。仓卒渡江，皆为金兵所焚。绍兴十二年，有司言：「天子起居，当备法驾，况太母回銮，将奉郊迎。」遂令工部尚书莫将等检会本朝文德、大庆殿旧仪，下太常定，用二千二百六十五人，于是始备黄麾仗，庆、册、亲飨皆用焉。是年冬，玉辂成。
明年，郊，准国初大驾之数，一万一千二百二十二人。内旧用锦袄子者以缬缯代，用铜革带者以勒帛代。而指挥使、都头仍旧用锦帽子、锦臂袖者，以方胜练鹊罗代；用絁者以绸代。禁卫班直服色，用锦绣、金银、真珠、北珠者七百八十人，以头帽、银带、缬罗衫代。旗物用绣者，以错采代；车路院香镫案、衣褥、睥睨，御辇院华盖、曲盖及仗内幢角等袋用绣者，以生色代。殿前司仗内金枪、银枪、旗干，易以漆饰；而拂扇、坐褥以珠饰者去之。帝曰：「事天贵质，若惟事华丽，非初意矣。」十月，卤簿器物及金象革木四辂、大安辇皆成。太常又奏，前后六引鼓吹八百八十四人，旧制骑。今路狭拥遏，欲止令步导。从之。十六年，始增捧日、奉宸队，合一万五千五十人。卤簿之制备矣。三十一年九月，行明堂礼，仪物视郊祀省三之一，用一万一千五人。
孝宗隆兴二年正月，以卤簿劳民，乃令有司条具其可省者。次年郊祀，止用六千八百八十九人，盖减绍兴二十八年人数之半也。乾道六年之郊，虽仍备五辂、大安辇、六象，而人数则如旧焉。自后，终宋之世，虽微有因革，大抵皆如乾道六年之制。若明堂，则四辂、大安辇皆省，止用三千三百十九人。故事，祀前二日诣景灵宫，皆备大驾仪仗、乘辂。中兴后，以行都与东都不同，前二日止乘辇。次日，自太庙诣青城，始登辂，设卤簿。自绍兴十三年始也。车驾遇雨，玉辂施障，从驾臣僚赐雨具，中道遇晴则撤。郊坛遇雨，则就青城放御仗，逍遥子还宫，导驾官免步导。
大驾卤簿。象六，中道，分左右。次六引，中道。第一，开封令；第二，开封牧；驾从余州县出者，所在刺史、县令导驾，准此。
第三，太常卿；第四，司徒；第五，御史大夫；第六，兵部尚书。以上各用本品卤簿。
次纛十二。每纛一人持，一人托，四人扯，骑二人押。
次犦槊骑八，押衙四人骑引。
左右金吾上将军四人，将军四人，大将军各一人，折冲都尉一人。大将军、都尉并夹以犦槊二，每槊一人执，二人夹，纛槊皆中道。
次清游队。左右道。
白泽旗二，一人执，二人引，二人夹，左右金吾折冲都尉各一人领。
弩八，弓箭三十二，槊四十。次左右金吾十六骑，左右道，主帅各一人分领。
弩八，弓箭十二，槊十二。次夹道佽飞，骑。左右金吾果毅都尉各二人分领。
虞候佽飞四十八人，铁甲佽飞二十四人。
次前队殳仗。左右道。
左右领军卫将军各一人，犦槊四人，主帅四人，殳八十，叉八十；相间。
左右武卫屯卫主帅各四人，殳各五十人，叉各五十人；左右骁卫主帅四人，殳四十，叉四十。次朱雀旗一，中道，一人持，二人引，二人夹。
弩四，弓箭十六。次龙旗十二。中道，并一人执，二人引，二人护后；副竿二，皆骑，左右金